東京工科大学　工学部　機械工学科　ブログ

私たち大山・禹研究室では，卒業研究に着手する前に制御系に慣れるために1人１台２軸アームロボットを作ることになっています．２軸アームロボットの先端に3Dプリンタを用いて作ったオブジェを置いてArduinoとアンプで動かします．アーム部分も自作で作りました．しかし，一番難しかったのはやはりプログラム部分で，「方向制御系」とは決まっていましたが思い通りに動かないアームロボットと，警告サインは出ているのにどこが間違っているかわからないプログラムに四苦八苦．こんなことならプログラムの授業をもっとちゃんと理解しとけば…などと悔やみましたが，時すでに遅し．とはいえ，完成した2軸アームロボットを動かして遊ぶと達成感を得て，やっぱりモノづくりは楽しいなと再認識できました．

みんな(4人)で作った2軸アームロボットの先端に置いたオブジェはカラースプレーで色を塗りました．更に，院生の先輩が作った６軸アームロボットを改造してカメラで色を認識するようにし，2軸アームロボットの上の色を塗ったオブジェを追いかけるようにして，オープンキャンパスの展示品として出しました．

卒業研究の準備課題が終わったところでいよいよ本格的に卒業研究が始まります．大山・禹研究室では，技能伝承や経験価値の見える化のシステム開発のための人間挙動の解析，リハビリ用の電動車，電動歩行補助器などの生活支援ロボットの開発，多関節機構の生物型ロボットやモジュール型ロボットの制御システムの開発，リモートラボを伴うメカトロ系，情報系・物理化学系の遠隔実験教育のプラットフォームの構築を行っています．

私がやろうとしている研究は「人と触れ合うロボットの構築に関する研究」です．触れ合いによって孤立した高齢者の会話頻度を増やすロボットの開発し，操作性を評価しようとしています．考えややりたいことが決まったのはここ1～2か月のことで，その前までは先輩達の卒論や論文を読み漁っていました．毎週金曜日にみんなで集まって研究テーマの進捗状況を報告するのですが，「自分はあんなことやこんなことをしたいよ！」的なことをパワポで説明すると，思ってもみなかった質問が返ってきたりして心が折れそうでした！ですが何とか中間発表のためのA1サイズのポスターに今後の予定までまとめられてよかったです．

まだまだ卒業研究は始まったばかりです．中間発表で色々な質疑応答が行われ，それを糧に卒業論文に必要なセンサの選定やロボットの製作や実験…etc，など目まぐるしく頭を抱えている未来がすでに目に見えています！ですが心を強く持って頑張っていこうと思います．

最後まで読んでいただきありがとうございました．