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義手のための手首機構についての研究と受賞報告

| 投稿者: 機械工学科

みなさんはじめまして。サステイナブル工学専攻2年,ヒューマンメカトロニクス研究室 に所属している笠間です。

今回、私の出身学科である機械工学科のブログに記事を載せる機会をいただきました。そのため今日はこちらに、私の研究についての記事を投稿させていただきます。

大学と聞いて思い浮かべるものに「幅広い交友関係」,「高度な授業」,「多種多様なサークル」,「最先端の研究」などがあると思います。その中でも「最先端の研究」に興味を持つ方は多いのではないでしょうか。この大学でも、太陽光励起レーザーや移動ロボット、生体信号などを扱った最先端の研究を行っております。(詳しくは大学のHPへ)

私の所属しているヒューマンメカトロニクス研究室では、球体型ホームエージェントロボットやパワーアシスト操作系、表面筋電位による動作推定など、人に直接接して協調・支援するメカトロニクスシステムを対象に、ユーザーのふるまいや特性をふまえて操作性を高める機構や制御手法について研究しています。

私は学生時代から筋電義手について興味を持っており、それらの研究を行うためヒューマンメカトロニクス研究室に入りました。現在は義手のための手首機構について研究しています。

 

みなさんは義手と聞くとテレビや映画で見る高性能な義手を思い浮かべると思います。最近ではテレビや映画などで見るような、高性能な筋電義手も発売されるようになってきました。

しかし、それらの義手には手首機構が付いているものは少なく、付いていたとしても手動型の手首機構の義手が大半です。それによって生じる問題点として、手首機構が付いていない場合では行える動作が少ない,手動型の手首機構の場合では作業中などの手が塞がる状況で手首の向きを変えることができないなどの点が挙げられます。

このことから、 私は電動で動作する手首機構が必要であると考え、球面3自由度を動作可能とするSpherical Parallel Mechanismという機構を手首機構として検討し、現在研究を行っています。

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Fig.Spherical Parallel Mechanismを用いた手首機構の試作機

発表できる研究があれば学会に出させていただけます。私は昨年の12月に計測自動制御学会のSI2018という学会に行ってまいりました。開催は大阪工業大学なので大阪へいきました。いったことのない場所や大学を訪れることができることも学会発表の魅力です。

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Fig.2 SI2018の看板前での撮影

はじめての学会発表はとても緊張しました。ですが、学生や教授との議論によって新たな問題点や新たなアイデアを得られることができ有意義な時間を過ごせました。また、多くのすばらしい研究発表を聞くことで、自分も頑張ろうという思いになれました。

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Fig.3 SI2018での研究発表

そのあとの2月には大学院での中間ポスター発表がありました。こちらは学会での発表と被るところがありましたので、あまり緊張せずに発表することができました。こちらでも教授との議論によって新たな問題点や新たなアイデアを得られることができ有意義な時間を過ごすことができました。

そして、嬉しいことにSI2018では優秀講演賞を中間ポスター発表では優秀発表賞をいただくことができました。これからも研究のほうを進めていきたいと思います。

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Fig.4 SI2018と中間発表での表彰状

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